Filho do agricultor Roberto Martins de Miranda e da dona de casa Anália Miranda Paraná, David Miranda mudou-se para São Paulo em abril de 1958, ainda jovem, onde se converteu ao pentecostalismo em 6 de Julho de 1958 na Igreja Cristã Pentecostal Maravilhas de Jesus, dirigida na época pelo Pr. Leonel Silva.

Até a década de 1960, a grande maioria das igrejas pentecostais eram radicalmente contrárias à política, ao divórcio, à televisão e outras práticas, mas no final desta década muitos desses costumes foram abolidos e práticas modernas começaram a ser aceitas. Não conformado, David Miranda fundou um ministério em 1962, no bairro de Vila Maria, mudando-se posteriormente para a baixada do Glicério. O nome: Igreja Pentecostal Deus é Amor, segundo conta o Missionário em sua autobiografia, foi revelado pelo próprio Deus numa madrugada de oração.

Casou-se em 12 de Junho de 1965, com Ereni Oliveira de Miranda, com quem teve 4 filhos: Pr.David Miranda Filho, Daniel Miranda, e as Cantoras Débora Miranda de Almeida e Léia Miranda.

Em 1979, David Miranda adquiriu o terreno que hoje abriga a Sede Mundial da IPDA. Em janeiro de 2004 foi inaugurada a nova Sede Mundial, chamado O Templo da Glória de Deus, em uma área de 70 mil metros quadrados, com capacidade total para 60.000 pessoas sentadas, reconhecido como um dos maiores Templos Evangélicos do Mundo perdendo para o Grande Templo Assembleia de Deus em Cuiabá com capacidade de 80 mil pessoas sentadas.

 Ele expulsava demônios,curava pessoas deficientes só bastava ele dizer:Levanta-te e anda.E a pessoa levantavs e andava,e foi ele que previu sua morte 

David Miranda faleceu às 23:45 do dia 21 de fevereiro de 2015 aos 79 anos de idade, vítima de infarto.

O velório foi nos dias 22, 23 e 24 até o meio-dia no Templo da Glória de Deus. Foi sepultado no Cemitério Jardim Horto Florestal, na Zona Norte de São Paulo.